一、实训概述本次基于 ABB IRB120 工业机器人在 RobotStudio 6.08 仿真软件中搭建绘图工作站依次完成绘图笔工具创建、工件坐标系标定、方形路径手动示教、圆弧路径自动生成、镜像路径快速创建五大任务完整模拟工业机器人离线编程、路径规划、仿真调试全流程适用于机器人专业实训、离线编程入门学习。二、工作站基础搭建模型布局按照标准坐标导入实训平台、机器人底座、IRB120 机器人、绘图模块固定各组件空间位置。绘图笔工具创建导入绘图笔模型设置本地原点与模型姿态创建工具坐标系TCP 设于笔尖配置工具重量、重心、转动惯量最终将工具安装至机器人末端。工件坐标系创建使用三点法创建工件坐标系 wobj1匹配绘图模块工作面保证轨迹坐标精准。三、任务一方形路径手动示教方形轨迹采用手动示教方式实现是机器人入门基础操作。新建空路径设置运动参数MoveJ、v400、fine手动操控机器人关节逐点记录方形四个顶点与进入点调整指令顺序、自动配置轴参数启动仿真。总结手动示教逻辑简单、上手快适合点位少、规则简单的直线轨迹也是现场运维人员必备技能。四、任务二圆弧路径自动生成针对 S 形圆弧复杂轨迹使用软件自动路径功能替代逐点示教拾取绘图模块表面与轮廓边缘选择圆弧运动模式自动生成连续轨迹检查工具姿态、统一机器人轴配置规避奇异点与轴超限精简冗余指令添加安全进入点、过渡点优化运动速度与转弯区域。总结自动路径生成大幅提升复杂曲线、圆弧轨迹的规划效率是高精度加工、批量工件编程的首选方式。五、任务三镜像路径功能应用针对绘图模块上对称 S 形图形使用镜像路径功能快速生成对称轨迹绘制中心对称直线建立镜像框架镜像平面迁移原有 S 形路径以镜像框架为参考一键复制生成镜像轨迹整合主路径与镜像路径同步 RAPID 程序并仿真。总结镜像功能专门适配对称类工件无需重复编程在焊接、切割、喷涂行业应用广泛。六、仿真与视频录制所有路径调试完成后将路径同步至 RAPID 程序使用软件录制视图 / 录制短片功能保存仿真视频完整记录机器人绘图全过程。仿真过程可提前排查碰撞、姿态异常、轴超限等问题降低实体设备调试风险。七、实训总结整套实训覆盖 RobotStudio工具创建、坐标系标定、手动示教、自动路径、路径镜像、仿真录屏全功能区分了不同路径规划方式的适用场景简单直线轨迹 → 手动示教复杂圆弧 / 曲线轨迹 → 自动路径生成对称工件轨迹 → 镜像路径虚拟仿真是工业机器人技术学习的重要环节既能熟悉软件操作也能建立标准化的工程调试思维。后续我将继续深入学习 RAPID 编程、工作站逻辑、离线与在线联调等内容。