兄弟们不好意思我喝大了一周学不完呜呜呜没事继续干吧没有学不完的知识重复重复再重复咱们一定能啃完接下来也是顺利进入了机器人系统仿真这个章节由于此章非常吃电脑性能大家可以先清理一下系统的缓存等sudo apt autoremove -y sudo apt autoclean sudo apt clean sudo journalctl --vacuum-size100M rm -rf ~/.cache/* sudo rm -rf /tmp/* rm -rf ~/.local/share/Trash/* sudo snap list --all | awk /disabled/{print $1, $3} | while read name rev; do sudo snap remove $name --revision$rev; done如何创建并显示机器人模型(urdf)如何搭建仿真环境(Gazebo)如何实现机器人模型与仿真环境的交互(rviz)仿真的优势1.低成本2高效搭建环境灵活且多样3.高安全性缺陷1.仿真器所使用的物理引擎目前还不够完全模拟真实世界的物理情况2.仿真器构建是关节驱动器电机齿轮箱传感器与信号通讯的绝对理想情况Gazebo出现问题以及解决措施问题1:VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument(无效的参数)解决:echo export SVGA_VGPU100 ~/.bashrcsource .bashrc问题2:[Err] [REST.cc:205] Error in REST request解决:sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml然后将url : https://api.ignitionfuel.org使用 # 注释再添加url: https://api.ignitionrobotics.org问题3:启动时抛出异常:[gazebo-2] process has died [pid xxx, exit code 255, cmd.....解决:killall gzserver和killall gzclient基本实现流程link设置形状!--设置不同形状的机器人部件-- robot namemy_car link namebase_link !--可视化标签-- visual !--1.形状-- geometry !--1.1 立方体-- !-- box size0.3 0.2 0.1 / -- !--1.2 圆柱-- !-- cylinder radius0.1 length2 / -- !--1.3 球体-- !-- sphere radius1 / -- !--1.4 皮肤-- mesh filenamepackage://urdf01_rviz/meshes/autolabor_mini.stl/ /geometry !--2.偏移量与倾斜弧度-- !--3.颜色-- /visual /link /robot实操joint的演示promax版本注意细节check_urdf语法检查层级关系的显示自定义实现雷达小车这也太酷啦URDF 到底是什么URDFUnified Robot Description Format统一机器人描述格式是 XML 格式文件用来完整定义一台机器人所有物理、几何、运动属性连杆link机身、机械臂、轮子、传感器相机、激光雷达的三维外形、质量、惯性、碰撞模型、颜色纹理关节joint转动 / 平移 / 固定关节、关节限位、减速比、坐标系变换关系传动、传感器安装位、基座、末端执行器坐标XACRO 完整通俗讲解1. 定义XACRO XML MacroXML 宏文件后缀.xacro是URDF 的增强预处理器语言。 原生 URDF 是纯 XML重复代码多、无法复用ROS 推出 xacro 简化机器人模型编写最终必须编译转换成标准 URDF 才能被 ROS 工具读取。2. 解决原生 URDF 的痛点原生 URDF 缺点重复代码多比如机器人左右两个轮子、多节相同机械臂连杆要复制粘贴多遍不能自定义参数想改机器人尺寸、轮径要全文件多处修改没有循环、条件判断逻辑XACRO 全部补齐这些功能。在Gazebo中的实现帅啊Gazebo搭建环境集成摄像头仿真深度相机的使用点云数据