系列文章目录1、KITTI数据集介绍及网盘下载2、OpenPCDet代码github下载借鉴文章如下1、OpenPCDet训练自己的数据集2、有使用TensorBoard可视化、pcDet的bug记录3、KITTI数据集训练4、KITTI数据集解析和可视化5、检测的位置正确，但是方向会旋转90度解决方法6、相同的卷不能同时用于源和目标z01\z02\z037、遇到的各种报错文章目录系列文章目录一、OpenPCDet下载二、KITTI下载及重新组织三、OpenPCDet训练四、模型推理五、tensorboard可视化一、OpenPCDet下载OpenPCDet代码github下载二、KITTI下载及重新组织KITTI数据集介绍及网盘下载下载完成之后发现数据集都是压缩包，需要解压。.zip的可以直接解压，如果是zip+z01、z02这种格式的，需要将他们组合解压，方法如下：找到360压缩这个软件，然后打开你的目录，同时选中这四个文件，然后点“一件解压”即可。【否则会报错相同的卷不能同时用于源和目标】全部解压后KITTI目录结构如下：KITTI ├── devkit_object|├── cpp|├── mapping|├── matlab|└── readme.txt │—— data_object_calib │ ├── testing │ │ └── calib │ └── training │ └── calib │—— data_object_label_2 │ ├── testing │ └── label_2 │—— data_object_image_2 │ ├── testing │ │ └── image_2 │ └──training │ └── image_2 │—— data_object_velodyne │ ├── testing │ │ └── velodyne │ └── training │ └── velodyne │—— data_road │ ├── testing │ │ ├── calib │ │ └── image_2 │ └── training │ ├── calib │ ├── gt_image_2 │ └── image_2 │—— depth_2需要把数据集组织成训练可用的形式，并放到OpenPCDet/data/kitti目录下，步骤如下：1、在OpenPCDet/data/kitti下创建两个文件夹，training和testing2、从刚刚解压好的文件夹下拿出对应的文件夹放到对应的training和testing下。【因为数据集非常大，我的training下每个文件夹都只放了400张数据，testing下每个文件夹都只放了100张数据。】由于训练数据我只放400张、测试数据只放了100张，所以要更改OpenPCDet/data/kitti/ImageSets下的数据例如test.txt如下：运行如下命令会生成gt_database(里面是根据label分割好的点云)及五个.pkl文件python-m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml