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DimOS手机遥操作3步用智能手机搭建机器人操控通道的完整指南【免费下载链接】dimosDimensional is the agentic operating system for physical space. Command humanoids, quadrupeds, drones, and other hardware platforms in natural language and build multi-agent systems that work seamlessly with physical input (cameras, lidar, actuators).项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/dimo/dimosDimOSDimensional是一个面向物理空间的大模型智能体操作系统你可以用自然语言指挥人形机器人、四足机器狗和无人机。它的手机遥操作Phone Teleop功能更实用只需一部智能手机就能通过倾斜手势实时驾驶机器人——无需摇杆、无需额外硬件手机浏览器就是操控台。为什么需要手机遥操作拿到机器人后第一件事往往是安全地摸一遍它测试运动是否平滑、感知是否正常。这时一个低延迟、低成本的远程操控通道至关重要。DimOS 的答案很聪明把手机的运动传感器加速度计 陀螺仪变成摇杆—— 不需要安装任何 App浏览器直接打开 不需要遥控器倾斜手机即可驾驶️ 松手即停天然带安全机制架构一览手机到机器人的 3 跳链路整个通道非常简洁架构说明见 dimos/teleop/phone/README.md手机浏览器传感器 按住按钮 ↓ WebSocket内置 HTTPS 服务器端口 8444 ↓PhoneTeleopModule姿态增量 → 速度指令 ↓TwistStamped 速度指令→ 机器人运动几个值得注意的设计HTTPS 是必须的移动端传感器 API 仅在安全上下文下可用所以模块内嵌了一个 FastAPI uvicorn 服务器并自动生成自签名证书见 dimos/web/robot_web_interface.py。50Hz 控制循环模块以 50 赫兹读取传感器状态并计算输出保证操控手感平滑。按住才生效只有按住屏幕按钮时遥操作才处于激活状态松开立刻停止发布指令。快速上手3 步完成手机遥操作第 1 步启动预接线蓝图一条命令即可系统会自动把遥操作模块和机器人蓝图连好预置配置见 dimos/teleop/phone/blueprints.pydimos run teleop-phone-go2 # 手机 → 宇树 Go2 机器狗 dimos run teleop-phone # 手机 → 通用轮式底盘第 2 步手机浏览器打开遥操作页面在手机上访问https://主机IP:8444/teleop接受自签名证书警告 → 允许浏览器使用运动与方向传感器→ 点击 Connect。第 3 步按住按钮倾斜驾驶按住屏幕上的遥操作按钮进入激活状态此时手机动作机器人响应手机向前倾俯仰向前行驶手机向右侧倾横滚向右横移手机快速转动原地旋转松开按钮机器人立刻停止。倾斜是如何变成速度的核心逻辑在 dimos/teleop/phone/phone_teleop_module.py 中按下按钮的瞬间系统记录当前手机姿态作为零位基准之后的所有计算都是相对增量——所以激活时手机朝哪边放都没关系自然拿着即可默认增益可在PhoneTeleopConfig中调整线性增益倾斜 30° ≈ 1.0 m/s角增益30°/s 角速度 ≈ 1.0 rad/s偏航角做了 180° 回绕处理转圈时不会跳变SimplePhoneTeleop扩展dimos/teleop/phone/phone_extensions.py会把输出过滤到移动底盘最需要的三个轴前后linear.x、横移linear.y、转向angular.z直接发布为标准cmd_vel兼容的 Twist 消息。预置蓝图从单狗到多机编队blueprints.py 中开箱即用teleop-phone—— 通用地面机器人teleop-phone-go2—— 宇树 Go2 单机teleop-phone-go2-fleet——一部手机同时驾驶整个 Go2 编队Twist 指令广播给所有机器人想接自己的机器人PhoneTeleopModule专为继承设计只需重写_handle_engage()激活逻辑或_publish_msg()输出格式注意重写方法里不要再加锁控制循环已持有锁。完整扩展指南见 dimos/teleop/README.md。安全设计为什么松手就停手机遥操作最大的风险是手机一抖机器人乱跑。DimOS 用三层设计兜底按住才生效hold-to-drive按钮抬起的瞬间立即退出激活并停止发布增量式控制只响应激活之后的姿态变化手机放稳时输出为零增益可调增益偏保守30° 才到 1 m/s新手不会一上手就油门到底关键文件导读文件内容dimos/teleop/phone/phone_teleop_module.py遥操作核心模块WebSocket 接收、姿态差计算、指令发布dimos/teleop/phone/phone_extensions.pySimplePhoneTeleop底盘三轴过滤dimos/teleop/phone/blueprints.py预接线蓝图Go2 / Go2 编队dimos/teleop/README.md遥操作栈总览WebXR 手机docs/capabilities/teleoperation/hosted.md托管式遥操作跨公网 WebRTC 方案写在最后如果你只是想用手机的 WebXR 头显版本Meta Quest / PICO同目录下的 dimos/teleop/webxr/ 提供了dimos run teleop-webxr-rerun一键体验。而手机方案的优势在于——它真的就在你口袋里。从一条dimos run命令到手机倾斜驾驶机器狗中间只有 8444 端口的一次握手。这就是 DimOS 手机遥操作的完整故事。【免费下载链接】dimosDimensional is the agentic operating system for physical space. Command humanoids, quadrupeds, drones, and other hardware platforms in natural language and build multi-agent systems that work seamlessly with physical input (cameras, lidar, actuators).项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/dimo/dimos创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 DimOS手机遥操作：3步用智能手机搭建机器人操控通道的完整指南
DimOS手机遥操作3步用智能手机搭建机器人操控通道的完整指南【免费下载链接】dimosDimensional is the agentic operating system for physical space. Command humanoids, quadrupeds, drones, and other hardware platforms in natural language and build multi-agent systems that work seamlessly with physical input (cameras, lidar, actuators).项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/dimo/dimosDimOSDimensional是一个面向物理空间的大模型智能体操作系统你可以用自然语言指挥人形机器人、四足机器狗和无人机。它的手机遥操作Phone Teleop功能更实用只需一部智能手机就能通过倾斜手势实时驾驶机器人——无需摇杆、无需额外硬件手机浏览器就是操控台。为什么需要手机遥操作拿到机器人后第一件事往往是安全地摸一遍它测试运动是否平滑、感知是否正常。这时一个低延迟、低成本的远程操控通道至关重要。DimOS 的答案很聪明把手机的运动传感器加速度计 陀螺仪变成摇杆—— 不需要安装任何 App浏览器直接打开 不需要遥控器倾斜手机即可驾驶️ 松手即停天然带安全机制架构一览手机到机器人的 3 跳链路整个通道非常简洁架构说明见 dimos/teleop/phone/README.md手机浏览器传感器 按住按钮 ↓ WebSocket内置 HTTPS 服务器端口 8444 ↓PhoneTeleopModule姿态增量 → 速度指令 ↓TwistStamped 速度指令→ 机器人运动几个值得注意的设计HTTPS 是必须的移动端传感器 API 仅在安全上下文下可用所以模块内嵌了一个 FastAPI uvicorn 服务器并自动生成自签名证书见 dimos/web/robot_web_interface.py。50Hz 控制循环模块以 50 赫兹读取传感器状态并计算输出保证操控手感平滑。按住才生效只有按住屏幕按钮时遥操作才处于激活状态松开立刻停止发布指令。快速上手3 步完成手机遥操作第 1 步启动预接线蓝图一条命令即可系统会自动把遥操作模块和机器人蓝图连好预置配置见 dimos/teleop/phone/blueprints.pydimos run teleop-phone-go2 # 手机 → 宇树 Go2 机器狗 dimos run teleop-phone # 手机 → 通用轮式底盘第 2 步手机浏览器打开遥操作页面在手机上访问https://主机IP:8444/teleop接受自签名证书警告 → 允许浏览器使用运动与方向传感器→ 点击 Connect。第 3 步按住按钮倾斜驾驶按住屏幕上的遥操作按钮进入激活状态此时手机动作机器人响应手机向前倾俯仰向前行驶手机向右侧倾横滚向右横移手机快速转动原地旋转松开按钮机器人立刻停止。倾斜是如何变成速度的核心逻辑在 dimos/teleop/phone/phone_teleop_module.py 中按下按钮的瞬间系统记录当前手机姿态作为零位基准之后的所有计算都是相对增量——所以激活时手机朝哪边放都没关系自然拿着即可默认增益可在PhoneTeleopConfig中调整线性增益倾斜 30° ≈ 1.0 m/s角增益30°/s 角速度 ≈ 1.0 rad/s偏航角做了 180° 回绕处理转圈时不会跳变SimplePhoneTeleop扩展dimos/teleop/phone/phone_extensions.py会把输出过滤到移动底盘最需要的三个轴前后linear.x、横移linear.y、转向angular.z直接发布为标准cmd_vel兼容的 Twist 消息。预置蓝图从单狗到多机编队blueprints.py 中开箱即用teleop-phone—— 通用地面机器人teleop-phone-go2—— 宇树 Go2 单机teleop-phone-go2-fleet——一部手机同时驾驶整个 Go2 编队Twist 指令广播给所有机器人想接自己的机器人PhoneTeleopModule专为继承设计只需重写_handle_engage()激活逻辑或_publish_msg()输出格式注意重写方法里不要再加锁控制循环已持有锁。完整扩展指南见 dimos/teleop/README.md。安全设计为什么松手就停手机遥操作最大的风险是手机一抖机器人乱跑。DimOS 用三层设计兜底按住才生效hold-to-drive按钮抬起的瞬间立即退出激活并停止发布增量式控制只响应激活之后的姿态变化手机放稳时输出为零增益可调增益偏保守30° 才到 1 m/s新手不会一上手就油门到底关键文件导读文件内容dimos/teleop/phone/phone_teleop_module.py遥操作核心模块WebSocket 接收、姿态差计算、指令发布dimos/teleop/phone/phone_extensions.pySimplePhoneTeleop底盘三轴过滤dimos/teleop/phone/blueprints.py预接线蓝图Go2 / Go2 编队dimos/teleop/README.md遥操作栈总览WebXR 手机docs/capabilities/teleoperation/hosted.md托管式遥操作跨公网 WebRTC 方案写在最后如果你只是想用手机的 WebXR 头显版本Meta Quest / PICO同目录下的 dimos/teleop/webxr/ 提供了dimos run teleop-webxr-rerun一键体验。而手机方案的优势在于——它真的就在你口袋里。从一条dimos run命令到手机倾斜驾驶机器狗中间只有 8444 端口的一次握手。这就是 DimOS 手机遥操作的完整故事。【免费下载链接】dimosDimensional is the agentic operating system for physical space. Command humanoids, quadrupeds, drones, and other hardware platforms in natural language and build multi-agent systems that work seamlessly with physical input (cameras, lidar, actuators).项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/dimo/dimos创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考