函数流程：如果!mbReadyToInitializate，表示还没有设置初始参考帧。此时需要判断当前帧的特征点数量是否大于100，如果满足则：保存当前帧为mInitialFrame和mLastFrame（都是副本）。初始化mvbPrevMatched为当前帧中关键点的坐标（pt），用于下一帧的匹配。将mvIniMatches全部填充为 -1（表示尚未匹配）。如果是 IMU 单目模式，删除旧的mpImuPreintegratedFromLastKF并重新创建一个零偏置的预积分对象，并将其赋值给当前帧的mpImuPreintegrated。设置mbReadyToInitializate = true，然后返回。如果特征点数量不大于100，则不做任何事，等待下一帧。如果mbReadyToIniti