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机器人系统通常由多个模块组成：感知、规划、控制、执行等。ROS 2（Robot Operating System 2）提供了标准化的通信框架，使得这些模块可以分布式地开发和集成。MuJoCo 作为仿真引擎，可以通过桥接节点与 ROS 2 生态系统无缝对接，实现仿真与真实机器人代码的复用。本章将介绍 ROS 2 基础、MuJoCo-ROS 桥接架构、仿真-真机切换方法，并最终构建一个完整的 MuJoCo-ROS 2 仿真环境，以 S10 轮足小车为例进行演示。所有代码基于MuJoCo 3.12.0和ROS 2 Jazzy Jalisco（Ubuntu 24.04 官方支持），并在 Python 3.12 环境下编写。15.1 ROS 2 基础ROS 2 是一个用于构建机器人应用的中间件，核心概念包括：节点（Node）：可执行程序，通常代表一个功能单元（如传感器驱动、控制器）。话题（Topic）：节点之间异步通信的通道，基于发布/订阅模型。服务（Service）：同步的请求-响应通信，适合一次性操作。动作（Action）：长时间运行的任务，可取消并反馈进度。QoS（Quality of Service）：通信质量策略，如可靠性、持久性、截止时间等。15.1.1 安装 ROS 2 Jazzy（Ubuntu 24 【具身智能仿真平台实战：MuJoCo从入门到精通】第15章 与 ROS 2 集成
机器人系统通常由多个模块组成：感知、规划、控制、执行等。ROS 2（Robot Operating System 2）提供了标准化的通信框架，使得这些模块可以分布式地开发和集成。MuJoCo 作为仿真引擎，可以通过桥接节点与 ROS 2 生态系统无缝对接，实现仿真与真实机器人代码的复用。本章将介绍 ROS 2 基础、MuJoCo-ROS 桥接架构、仿真-真机切换方法，并最终构建一个完整的 MuJoCo-ROS 2 仿真环境，以 S10 轮足小车为例进行演示。所有代码基于MuJoCo 3.12.0和ROS 2 Jazzy Jalisco（Ubuntu 24.04 官方支持），并在 Python 3.12 环境下编写。15.1 ROS 2 基础ROS 2 是一个用于构建机器人应用的中间件，核心概念包括：节点（Node）：可执行程序，通常代表一个功能单元（如传感器驱动、控制器）。话题（Topic）：节点之间异步通信的通道，基于发布/订阅模型。服务（Service）：同步的请求-响应通信，适合一次性操作。动作（Action）：长时间运行的任务，可取消并反馈进度。QoS（Quality of Service）：通信质量策略，如可靠性、持久性、截止时间等。15.1.1 安装 ROS 2 Jazzy（Ubuntu 24