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0.整体流程

步骤 1：搭建 ROS2 工作空间与功能包

步骤 2：编写 URDF 机器人模型并验证

补充：模型可视化验证

步骤 3：安装 ROS2 依赖包

步骤 4：编写参数化 Launch 启动文件

步骤5，配置 CMakeLists.txt，实现资源文件安装

步骤 6：构建工作空间与 RViz2 可视化配置

保存配置文件：

0.整体流程

• 搭建 ROS2 工作空间与功能包结构
• 编写 URDF 机器人模型并验证
• 安装 ROS2 依赖包
• 编写参数化 Launch 启动文件
• 配置 CMakeLists.txt，实现资源文件安装
• 构建工作空间并启动 RViz2，配置机器人可视化
• 扩展：通过 Launch 参数灵活切换模型与配置文件